IRB6400R - PTC Motor Achse 3 defekt

[irb6400R]

Hallo zusammen,

bei einem unserer Roboter war der PTC vom Motor Achse 3 defekt.
da wir ja einen kompletten Roboter als Ersatz haben wurde erstmal der ganze Roboter gewechselt.

bei der Reparatur wurde der Motor komplett demontiert, also auch der Resolver von der Motorrwelle genommen. (Rep. wurde von einer ext. Firma durchgeführt)

Haben den Motor dann wieder eingebaut und der Roboter hat wirre Sachen gemacht.
Jede Art von Steuerknüppelauslenkung hat den Motor von Achse3 ruckartig zum drehen gebracht.
Egal ob Linear, oder Achsgruppe 1 oder 2 angewählt war.
(Steuerung hat dann sofort abgeschaltet, mit der Fehlermeldung: Achsgeschwindigkeit zu hoch).


Das dumme ist: habe dann selber dran rum gebastelt und jetzt geht wieder alles. Und ich weiß weder warum es nicht ging bzw. warum es jetzt geht.

Mit der Hardeware-Seite hab ichs nicht so.
hoffe mir kann jemand helfen.

Grüße Irb6400r

[Sven Weyer]

Hey IRB6400R,
du bist witzig, habe ja schon viel erlebt aber nach so einer Beschreibung möchtest Du nicht etwa einen aussagekräftige Antwort, oder? 
Ich meine Nostradamus ist schon eine Weile tot aber eventuell hat eer aj was wo Du eine Info bekommst aber damit kann keiner etwas anfangen.
Wäre schön wenn Du etwas genauer Beschreiben könntest was Du gemacht hast mit der "mechanischen Seite". Was Du geschraubt oder verändert hast? So kann man Dir wenigstens etwas in der Richtung halfen was aber meiner Meinung nach auch ist wie im "Kaffesatz lesen" ist.
Verzeih mir aber damit kann ich nichts anfangen. Helfen würde ich Dir gern aber damit. Geht einfach garnicht.

Sorry.

Sven

[stromer]

Also alles was mir dazu einfällt ist, dass wohl die Resolveroffsets nicht mehr zueinander gepasst haben. Dann ist ein kontrolliertes Verfahren dann nicht mehr geht.

[burlibua]

Hallo

Nach deinen Angaben sieht es aus als wäre der Stecker des Resolvers nicht angesteckt oder die einzelnen Motorpahsen nicht richtig verbunden.

Die obige Meldung bekommst du wenn der Motor sich drehen soll und die Position wird dem Regler nicht zurückgegeben. Der Regler gibt dann immer mehr Gas und dann kommt der Ruck und das Aus vom Regler.
Denkbar ist auch daß der Motor im Gehäuse schwergänig montiert ist. Da passiert Ähnliches der Regler gibt Gas und wenn sich der Motor bewegt ist die Position überfahren.

mfG Burlibua

[irb6400R]

Hallo,

hab mir gerade mein Text durchgelesen, ist wirklich etwas dürftig was ich da geschrieben hab.
(kam von der Nachtschicht, hab ich früh noch schnell geschrieben.) Sorry.

Versuche mal etwas genauer zu beschreiben was alles passiert ist.

Also der Motor war zweimal bei der Firma.
Beim ersten Einbau öffnete die Bremse nicht weil beide Kabel der Bremse gerissen waren.
Zu dem Zeitpunkt ließen sich aber noch alle anderen Achsen einwandfrei einzeln bewegen.

Nach der Reparatur der Bremse öffnete diese, dafür hat der Motor dann nur noch diese ruckartigen Bewegungen gemacht.

Habe ansich den Motor nur auseinander genommen, dumm hineingeschaut und das Ding genauso wieder zusammengesetzt wie es war.
Das der Motor mechanisch schwergängig war wäre eine Möglichkeit (habe ich aber leider vorm demontieren nicht geprüft, nur nach dem Zusammenbau, habe also für den Punkt kein Vorher-Nachher Vergleich).


Zur elektrischen Seite, die Stecker waren richtig zusammen gesteckt.
Die Steuerung hat auch keine Fehler ausgegeben.

Was ich eben nicht so ganz versteh ist das Achse 3 losdrehen wollte auch wenn ich am PHG die Achsgruppe 2 angewählt hatte und den Strg-Knüpppel gedreht habe, also Achse 6 verfahren.
Egal was man eingestellt hat, immer hat Achse 3 ruckartig und mit recht hoher Drehzahl losgedreht, selbst bei inkrementellem Bewegen.

Glaube ja eher das es was mit dem Resolver zu tun hat.
Aber was kann man da beim Montieren alles verkehrt machen ?
Am festen Teil des Resolvers (der am Gehäuse sitzt) ist eine Markierung (dünner gravierter Strich), wie muss die zu dem Teil der auf der Welle sitzt stehen und muss sich da der Rotor dabei in einer bestimmten Stellung befinden oder ist das egal in welcher Stellung zueinander alles montiert wird?

Der alte Kalibrier-Offset ist ja eh pfutsch nachdem man den Resolver einmal von der Welle genommen hat bzw. Motor un Getriebe getrennt hat.
Dann ist ja da noch der Kommutierungs-Offset, was genau bewirkt der ? Kann es damit was zu tun haben ?


IRB6400R

[maddin]

Hallo,

also dein Problem kam wohl vom Resolver. Zwar war der Resolver in Ordnung, sonst hättest du eine andere Fehlermeldung erhalten.
Der Resolver muß aber an den Ständer (oder den Läufer ? ...weiß nicht genau) vom Winkel her angepasst sein. Wie dies gemacht wird, keine Ahnung. Wir schicken unsere defekten Motoren immer an den ABB Reparaturservice. Dort wird auf dem Prüfstand der Resolver zum Motor eingestellt. Es kam mal 1 Motor "repariert" zurück, an dem dann dein genanntes Phänomen auftrat: Sobald die Antriebe eingeschaltet wurden und die Motoren in Lageregelung gingen, ist jener Motor durchgegangen und wurde von der Steuerung dann abgeschaltet (Achsgeschwindigkeit zu hoch).
Die Ursache war dann die Verbindung Motorwelle<->Resolver. Die Welle ist vom Resolver rausgewandert und hat den Resolver dann nicht mehr angetrieben....
Was bei dir das Problem war, keine Ahnung. Aber den Resolver auf gut Glück verdrehen, bis es funktioniert, da gewinnste vorher den Lotto- Jackpot...
Der kommutierungs-Offset ist meine ich immer gleich (90°) und nicht auf den Motor angepasst.
Grüßle Maddin

[SJX]

Hallo IRB6400R,

Dein Problem kommt mit Sicherheit vom Kommutierungsoffset.

Damit der Motor mit optimalem Drehmoment angesteuert werden kann, muss die Steuerung wissen, wie Rotorspulen zu Statorspulen stehen.
Für dies ist der Kommutierungswert zuständig.

Wird im Werk so eingestellt, dass man Gleichstrom zwischen 2 Phasen drauf gibt,
Rotor springt auf eine definierte Stellung gegen Stator,
nachher wird Resolver gedreht, bis er Wert 1.57rad ausgibt. dann angezogen.

Wenn diese Position jetzt nicht einigermassen sauber stimmt, kann das zu Fehlermeldungen im Programm führen. (Drehmoment, etc.).


An den neuen ABB Robis kann man dies leider meines wissens nicht mehr machen,
früher, bei S3 und anfangs S4 generationen, wo der Resolver ein separates Teil war, musste man beim Motorentausch und Übernahme Resolver das ganze einstellen.

Hoffe, konnte dir helfen damit.

Gruss SJX

[burlibua]

Hallo

Der Kommutierungsoffset ist der Winkel die der Resolver zu den Statorspulen besitzt. Der Motor besitzt einen Rotor der mit Dauermagneten bestückt ist. Der Stator besitzt die Phasenwicklungen. Wenn der Motor in einer Position steht muß zB an einer Statotwicklung N und am Rotor S ich treffen. Für das Ansteuern der Wicklungen ist das Achsmodul zuständig und über den Resolver misst das Achsmodul die Rotorstellung. Wenn der Rotor nacheilt wird vom Achmodul der Wicklungsstrom erhöht.

Wenn du den Resolver von der Motorwelle getrennt hast kann zB passieren daß der Motor lt Resolver um 180Grad falsch ist und durch draufgeben des Motorstromen (ohne Joystickbewegung) bei der Motor ein Funktion dreht der Motor mit voller Geschwindigkeit in Position. Dies veranlaßt den Lageregler zum Abschalten da die Achsgeschwindigkeit zu hoch ansteigt.

Noch eine Info : Wenn du den Motor zerlegt hast und du hast den Rotor aus dem Stator genommen hast du dabei den magnetischen Fluß unterbrochen. Dies könnte ein Verlust des Permanentmagnetismuses bedeuten. Die Dauermagnete müssen immer einen magnetischen Fluß  bleiben, das kannst du mit einem Stahlrohr machen wenn du den Rotor aus dem Stator ziehst. Geht auch viel einfacher weil die Magneten schöne Kraft entwickelt

Somit wirst du den Motor zu ABB einschicken müssen. .... kleine Alternative bei einigen Servoverstärkern Lenze Control Techniques gibst das Menü Resolveranpassung und der Motor wird im ausgebautem Zustand mit Gleichstrom versorgt und das  Modul gibt den Offsrt frd Resolvers aus

mfG Burlibua

 

[maddin]

@ SJX & burlibua

Nach den Infos habe ich schon lange gelechzt.....

Vielen Dank auch von mir 

 

Gruß Maddin