Interbus bei S4C

[ManipulatorManipulierer]

Hallo zusammen,

ich habe das Glück, eine S4C mit Interbus Master (DSQC344) in betrieb nehmen zu dürfen

Mit der CMD-Software von Phoenix bin ich schon mal soweit gekommen, dass die DSQC grün/Run meldet. Nun stell ich mir die Frage, wie lege ich am Roboter eine Einheit an?! Was ist am Roboter eine "Einheit" - ist die DSQC344 die "Einheit des Roboters" oder sind es die EA-Klemmen, die ich per Interbus an die DSQC anschließe?

Ich habe als Buskoppler einen  IBS STME 24 BK DIO 8/8/3-T und dann folgend
IB STME 24 DI 32/2 und dann eine IB STME 24 DO 16/3.

Also als "Interbus-Teilnehmer" zählt dann ja nur der Koppler, oder?!
Ich hab zwar (Danke an Sven) die ABB-Doku für die DSQC344 erhalten, aber daraus werde ich auch nicht wirklich schlau...

Vielen Dank und viele Grüße
Mike

[Sven Weyer]

Also ich persönlich habe noch keine Interbus beim ABB verwendet aber ich denke das funtkioniert dort genauso wie beim Profibus.
Eins vorweg noch wir reden hier von der Masterseite, oder?
Denn nur das würde ich aus deinem Beitrag schliessen.
Beim Profibus Master ist es ähnlich das über die Softingsoftware ein binäres File erstellt werden muss um das die ABB-Karte überhaut die Teilnehmer kennt und die Buskommunikation aufbaut.
Auf der ABB-Seite, sprich Roboter benötigts Du beim S4c die Option I/O Plus um ABB-fremde Teilnehmer ein binden zu können.
Ist der Roboter mit der Option ausgerüstet musst Du für jede Deiner in der CMD konfigurierten Einheiten eine im Roboter erstellen(UNIT TYPE).
Dieser kannst Du dann die einzelnen Signale in der eio.cfg zuweisen.
Das einbinden der Einheiten erfolgt auch in der eio.cfg (UNIT).
Einer UNIT kannst Du mit einer UNIT TYPE und der Adresse, auch aus der CMD-Konfiguration, erstellen.

Dieser definierten UNIT kannst Du dann physikalische Signale zu ordnen.

Gruß

Sven

[Hermann]

Hallo,
im Anhang ist ein kleines Beispiel: Screenshot aus IBS-CMD und Ausschnitt aus EIO.cfg.
Das dürfte teilweise sogar genau Deiner Konfiguration entsprechen.

Dabei sind die E/A-Einheiten nicht nur der Buskoppler, sondern auch die daranhängenden Module auf dem Lokalbus.
Da unterscheidet sich die Konfiguration des Interbus doch deutlich vom Profibus.

Hinweis zum Post von Sven: Bei der S4C wird auch der Profibus-Master noch nicht über das Softing-Tool konfiguriert, da darf man in der EIO.CFG wilde Einträge machen,
um dann hinterher festzustellen, dass z.Bsp. die modernen Murr-Module MVKP usw. nicht funktionieren. Ist halt alles schon etwas betagter

[ManipulatorManipulierer]

Hallo Hermann,

vielen Dank für die Info. Ich bin jetzt soweit gekommen, dass die DSQC344 auf "RUN" ist, und dass der Roboter den Buskoppler ansprechen kann (also lesen von DI und setzten von DO)
Das Eingangs-  und Ausgangsmodul kann ich zwar anlegen und die S4C beschwert sich auch nicht, jedoch wird beim Setzten eines Ausgangs nichts "geschaltet" (LED leuchtet nicht) bzw. bekomme ich die Eingangssignale nur "0" angezeigt, obwohl der Eingang laut LED an der Karte ansteht. Muss ich noch irgendwo etwas freischalten, oder etwas einstellen damit das geht?!

Im Anhang meine EIO.cfg und ein Screenshot vom CMD-Programm.

Vielen Dank für die Unterstützung
Gruß Mike

[Hermann]

Hallo,
so auf den ersten Blick sieht alles ok aus.
Nur bei der Busklemme beginnen die E/A's bei 9 und nicht bei 1?
Ist alles schon recht lange her, aber soweit ich mich noch erinnern kann sind die Zuordnungen physikalischer Eingang - Eingangsnummer in der EIO.cfg
etwas durcheinandergewürfelt. D.h. wenn eine LED leuchtet, dann mal alle Eingänge durchsehen, ob nicht irgend einer auf 1 steht.

Bei den Ausgängen: Separate Versorgung angeschlossen?

[ManipulatorManipulierer]

Hallo Hermann,

ich konnte nun rausfinden, dass  es wohl etwas mit der Adressierung zu tun haben muß. Die DSQC hat ja am linken Display-Rand so eine Anzeige für die Signale (Bit 0 bis 15) und rechts wird als Zahl das jeweilige Datenwort angezeigt. Meine Robotersignale landen da irgendwie im Datenwort 18 und folgende.
Laut Datenblatt hat mein Buskoppler je 2 Wörter für Ein- bzw Ausgänge (aber nur jeweils 8 Ein/Ausgänge, daher beginnt auch das Mapping bei 9 und nicht bei 0) und die beiden E/A Module haben 4 Worte. d.H BK = 2 Worte,  + DI-Modul = 4 Worte... wie kommt es dass die Karte jetzt die Roboter-Signale auf dem DW18 anzeigt?!
Ich hab auch in der CMD-Software jetzt schon soviel umgestellt, dass irgendwie garnichts mehr geht, aber die Adresse trotzdem bei 18 bleibt.

Hast Du vielleicht noch einen Tipp für mich?

Gruß Mike

[Hermann]

Ich habe da nicht wirklich viel Erfahrung und es ist alles schon recht lange her.
Soweit ich mich noch erinnern kann habe ich normalerweise mit dem CMD-Tool die Bustopologie eingelesen,
und dort nichts mehr verändert.
Dann habe ich die E/A's halt so genommen wie sie waren. Wen juckt's wenn's denn funktioniert?
Ob da ein Bit bei Nummer 1 oder 18 ankommt ist doch Jacke wie Hose.

[ManipulatorManipulierer]

Ja, im Prinzip schon.
Allerdings bekomme ich das Mapping im Roboter eben überhaupt nicht hin.
Das Problem scheint zu sein, dass die DSQC die Signale nacheinander Anreiht.
Also der Buskoppler belegt DI/DO 0 - 16 und das Ein- bzw Ausgabemodul DI/DO 17-48.
Beim Roboter sind das ja aber wieder einzelne Einheiten, welche beim Mapping immer mit 0 beginnen.
Ich müsste also das erste Signal der DO-Karte auf 17 Mappen, dann wird das richtige Ausgangs-Bit geschalten. Problem ist aber, dass ich bei einer Karte mit 32 Ausgängen das Mapping nicht auf 48 setzen kann (Überlauf dig. Ausgänge) und auch die Karte selbst nicht auf "MaxDigout = 48"...
Ich müsste dem Roboter irgendwie beibringen, dass der Erste Ausgang nicht 1, sondern 17 ist - also sozusagen eine "Verschiebung" von 2 Worten einfügen

Gruß Mike

[ManipulatorManipulierer]

So, das Ding geht - fragt mich aber nicht warum 

Meine Vermutung ist, dass die DSQC in der CMD-Software auch einige Bit´s im Mapping belegt. Ich habe nun die Start-Adresse der DSQC von 0 auf 10 gelegt, womit die Karten auf 0 vorgerückt sind und jetzt geht´s...

Vielen Dank für die Unterstützung!
Gruß Mike

[Hermann]

Ja, so sieht es aus,
das habe ich eben jetzt auch gefunden.
Wenn man im CMD-Tool auf die Anschaltbaugruppe geht, rechte Maustaste -> Prozessdaten dann gibt es da eine
Spalte Zuordnung, und da kann man die Reihenfolge festlegen.
Da muss dann bei der BK die 0 stehen, bei den DI/O's der entsprechende Offset. Und bei der DSQ kann irgend ein Fantasiewert  stehen (bei mir 896).
Muß ich damals wohl auch so gemacht haben, Alzheimer läßt grüßen.

[ManipulatorManipulierer]

Ah - super. Das Bestätigt meine Vermutung - es war also kein Zufallstreffer

Nochmals vielen Dank für die Unterstützung
Gruß Mike