Hochgenaue WOB-Vermessung

[dust2]

HAllo,

werd mich nach 5 Jahren kUKA nun mit ABB beschäftigen, war beim IRC5-Grundkurs, fühlt sich alles gut an und ich freu mich drauf!
Die erste Anwendung ist PICK&PLACE mit einem IRB1600. Ich muss berechnete Positionen mit einer absoluten Genauigkeit von 0.2mm anfahren! Welche Möglichkeiten habe ich, die  Aufnahme/Ablage-Koordinatensysteme (Werkobjekte) mit einer reproduzierbaren Messroutine (elektr. Kantentaster o.ä) so genau wir möglich zu vermessen? Hat jemand Erfahrung mit WIEST-System oder HEIDENHAIN-Taster an IRC5?

Bin für jeden Hinweis dankbar

Dust

[Robcheck01_MJ]

Hallo Dust,

also mit Wiest kenn ich mich selber auch noch nicht aus. Haben damals Renishaw Messtaster eingesetzt.

Also im Prinzip brauchst Du deine Taster, Lichtaster etc. nur auf einen schnellen eingang legen und die Suchgeschwindigkeit nicht so hoch schrauben obwohl Du wahrscheinlich auch mit dem normalen Bus zurecht kommen würdest. Dieses Signal würde ich zusätzlich noch Invertieren(Drahtbruchsicherheit).

Suchgeschwindigkeit in diesem Fall um deine Wiederhoilgenauigkeit zu gewährleisten v5 - v10.

CONST speeddata vTaster:=[5,5,0,0];

SearchL\SStop, di_Messtaster, pSaveMessX_1, pMessX_1, vSuchen, tMesstaster\WObj:=WObjPick;

usw.

Gruss...

[dust2]

Hallo Robcheck01,

und wie kann ich den Taster als supergenaues TOOL vermessen?

normale Vierpunktmethode bei Lichttaster oder Messtaster mit zylindrischem Messstift stell ich mir sehr schwierig/zu ungenau vor!?

Danke

Dust

[WolfHenk]

Ich rate zu Wiest.

Ist supereinfach und hochgenau.
Kein Gefrickel mjit schnellem Eingang usw.

Und kosten tuts auch net soviel.

[dust2]

hab mir mal die Doku zu WIEST durchgelesen, klingt überzeugend.
Werd mir als erstes mal mit der CNC drei Kalibirermarkierungen DM 10mm in die Lineale Bohren lassen und dann mit einer stumpfen Messspitze dort drin vermessen. Die Spitze werd ich nicht als TOOL vermessen, sondern nur über Z-Verschiebung definieren. Da mach ich da schon mal keinen Fehler(wenn die Spitze nicht krumm ist!). Wenn ich die Genauigkeit damit nicht kriege, werd ich nicht lange rumbasteln und hole ich mir das WIEST.
HEIDENHAIN hat einen schönen Messtaster KT30, der hat zwar 5V Schaltausgang, das müsste man anpassen, aber sonst wäre er m.E. gut geeignet und preiswert. Problem ist halt, die Aussenkante des zyl. MessTasters als asymetrisches TOOL zu vermessen. Wie vermesse ich denn einen Lasertaster, das kann ich mir gar nicht vorstellen! 4 Mal aus unterschiedlichen Richtungen mit den Lichtpunkt in eine Markierung fahren, das kriege ich doch höhenmässig nicht stabil hin! Oder?

Dust

[Robcheck01_MJ]

Hallo Dust,

also ich würde mir den Messtaster erst einmal grob als Tool vermessen.
Dann würde ich mir eine Messroutine schreiben wo ich mit diesem Tool immer die gleiche Position anfahre (Ich denke 5 pos sollten reichen) und diese Pos abspeichere.
Natürlich immer in anderer Orientierung.

2 in X Richtung = +X und -X Richtung vom Tool
2 in Y Richtung = +Y und -Y Richtung vom Tool
1 in Z Richtung

Das alles auf einen Klotz oder von mir aus auch auf deiner Platte.
Dann müsstest Du nur noch den Radius des Messtaster abziehen und Du hättest dir den Mittelpunkt deines Messtaster eingemessen.
Diesen Differenzwert müsstest Du natürlich nachher in deiner Werkobjektvermessung berücksichtigen.

Ist zwar etwas aufwendiger, aber sollte gehen. Falls Du nicht so viel Zeit hast nimm lieber das Wiest System.

Gruss..

[WolfHenk]

Der Uli Wiest istb hier auch im Forum: http://www.roboterforum.de/roboter-forum/profiles/Ulrich%20Wiest-u2877.html

[Asmodeus]

Hallo zusammen
ich habe beide Wiest und Renishaw messtaster schon ausprobiert.

Von Preis her ist der 3D-Messtaster von Vorteil aber Man muss sich gedanken machen für die kalibrierung.
Lösung von Robcheck sehr gut.

Der Wiest System ist im vergleich sehr einfach du Brauchst nur mehr geld und ein Laptop um der Messprogramm zu starten. Sonst sehr einfach zu Bedienen.

Gruß