Grundstellungsfahrt mit StartMain

[joak]

Hallo,

ich muss den Roboter von durch die SPS in Grundstellung fahren.

Dafür stoppe ich das laufende Programm und schicke dem Roboter "StartMain". Danach springt der Roboter  ins Hauptprogramm (alles wie gewollt, Motoren wieder sind an und CycleOn wird gemeldet, nachdem das Startmain gesendet wurde. )

Um die Homefahrt zu starten übergebe ich eine Jobnummer.
Der Roboter scheint aber jedesmal wieder an den Anfang von "Main" zu springen sobald er diese in das Unterprogramm verlassen sollte. (Nach Jobnummerübergabe und Quittierung an die SPS. )

Wenn ich von Hand zurückfahre und mit "Start" den Schweissprozess starte, dann funktionert alles wie gewollt.

Wie kann dies sein?

Für einen Hinweis wäre ich sehr dankbar.

[mike]

Hallo,
nimmst du das Start at main wieder weg ?



Gruß

[joak]

Ja, sobald das "CycleOn" an die SPS gesendet wird, wird kein weiterer Start oder StartMain gesendet.

[mike]

Wie ist denn dein Programm aufgebaut?

Unsere gehen in etwa so:

Main:

GS()
LABEL
Abholen()
Eindrücken()
Montieren()
Wegbringen()
JMP LABEL



Funktioniert bis jetzt ganz gut.

Gruß

[joak]

Hallo,

danke erst mal für die schnellen Reaktionen.

Ich habe es nicht selbst programmiert, aber in etwa in Worte gefaßt schaut es so aus.

Warten auf Vorstart
Warten auf Jobnummer > 0
Jobnummer spiegeln
Warten auf Jobstart

Sprung in das jeweilige Unterprogramm.
z.B. Schweißen, Grundstellungsfahrt oder Reinigungsposition...

[joak]

Hallo,

ich habe den Fehler gefunden.
Da der Roboter je nach Lage unterschiedlich aus dem Werkzeug ausfahren muss wird die letzte Position gespeichert. Diese Variable wurde in der Main zurückgesetzt. Dadurch wurde das Unterprogramm immer sofort wieder verlassen.

Trotzdem besten Dank an alle die sich damit befaßt haben.

Gruß
joak