Geschwindigkeit für Achse 6 verringern

[Bernhard]

Moin,

ich möchte die Geschwindigkeit und die Beschleunigung eines Motors (Achse 6) um ca. 10% verringern. Die Verringerung soll sich im kompletten Programmablauf auswirken. Wenn ich also im Programmablauf die Geschwindigkeit auf 50% verringere, soll es 50% von max. 90% für Achse 6 sein. Gibt es Systemvariablen, die ich für die jeweilige Achse einstellen kann? 

Der Greifer ist für die Achse 6 etwas überdimensioniert. Die Trägheitsmomente wurden schon in den Lastdaten angepasst.

Danke im Voraus

Bernhard

[Robcheck01_MJ]

Hallo Bernhard,

wüsste nicht ob das geht. Vor allem nicht für eine einzelne Achse.
Schau aber mal unter Systemparamter ->Motion->Acceleration Data oder Arm nach. Vielleicht findest Du da etwas in der Doku. Würde ich aber sehr sorgsam mit umgehen!!

Grüsse...

[högi]

Hallo Bernhard

Also mir ist auch nicht bekannt das man eine einzelne Achse in der Geschwindigkeit verringern kann.
Systemparameter könnte gehen, aber wie gesagt Vorsicht!
Eine andere Möglichkeit wäre "Velset"
Da kannst du einstellen wie schnell der Robbi sich Linear oder beim Umorientieren bewegt.
Achse 6 brauchst du ja hauptsächlich zum Umorieintieren.
Wie gesagt dieser Befehl bezieht sich auf alle Achsen die beim Umorientieren arbeiten, aber das hilft bei einem voll ausgereiztem Robbi.
Gruß Högi

[högi]

Hi Berhard

Hab ich noch vergessen!
"Accset" geht auch noch.
Damit kannst du einstellen wie dein Roboter beschleunigt oder abbremst.

Gruß Högi