Frage zur Koordinatensystem erstellung

[Alex666]

Hallo!

Ich hätte mal eine Frage, ob ich ein Werkobjekt-Koordinatensystem erstellen kann ähnlich wie bei einem Faro-Arm mittels 3 Punkte Eingabe?
Noch genauer:
Ich benutze den Roboter hierbei im Handbetrieb und habe eine selbstgebaute Meßspitze (als Werkzeug einprogrammiert). Nun bekomme ich 3 Punkte mit Koordinaten (alle 3 in X,Y,Z) vorgegeben, daraus soll ich dann ein Koordinatensystem erstellen, quasi das des gesamten Fahrzeugs. Denn dann soll ich so ein Objekt (Motorhaube) an bestimmten Punkten anfahren. Habe aber nur die Fzg-Koordinaten vorlegen. Ich würde den Roboter dann wie einen Meßarm wie zB von Faro benutzen.

Könnte mir da jemand Tips geben oder überhaupt beantworten können ob das funktioniert? Oder ob das noch einfacher ist?
Leider fehlt mir eine Schulung oder Ausbildung - ich kann mit dem Roboter eigentlich nur die Sachen machen, die ich mir selbst angeeignet habe, bislang reichte es auch für unsere Zwecke, da das meiste in Handbetrieb ist.
Der Robi ist ein IRB 6400, wenn mich nicht alles täuscht, BJ 1999

[Robcheck01_MJ]

Hallo Alex666.

Klar kannst Du dir das Wobj mittels 3 Punkten ermitteln. Geht manuell über das Bewegungsmenü oder über das Datentypmenü. Man kann sich aber auch ein kleines Prog für schreiben was das erledigt. Muß halt einmal geteacht werden. Vorteil hierbei ist es ist später auch noch nachvollziehbar.

Ist ganz easy also hier mal ein Bsp.

PROC MessWobjTisch()
    !
    MoveJ RelTool(pTisch_X1,0,0,-100\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v500,z1,R1_tLance;
    MoveL RelTool(pTisch_X1,0,0,-50\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v400,z1,R1_tLance;
    MoveL pTisch_X1,v50,fine,R1_tLance;
    Stop;
    MoveL RelTool(pTisch_X1,0,0,-50\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v400,z1,R1_tLance;
    MoveJ RelTool(pTisch_X1,0,0,-200\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v500,z1,R1_tLance;
    MoveJ RelTool(pTisch_X2,0,0,-200\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v500,z1,R1_tLance;
    MoveL RelTool(pTisch_X2,0,0,-50\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v400,z1,R1_tLance;
    MoveL pTisch_X2,v50,fine,R1_tLance;
    Stop;
    MoveL RelTool(pTisch_X2,0,0,-50\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v400,z1,R1_tLance;
    MoveL RelTool(pTisch_X2,0,0,-200\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v500,z1,R1_tLance;
    MoveJ RelTool(pTisch_Y,0,0,-200\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v500,z1,R1_tLance;
    MoveJ RelTool(pTisch_Y,0,0,-50\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v400,z1,R1_tLance;
    MoveL pTisch_Y,v50,fine,R1_tLance;
    Stop;
    MoveL RelTool(pTisch_Y,0,0,-50\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v400,z1,R1_tLance;
    MoveJ RelTool(pTisch_Y,0,0,-300\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=0),v500,z1,R1_tLance;
    WobjTisch.uframe:=DefFrame(pTisch_X1,pTisch_X2,pTisch_Y\Origin:=1);
    WobjTisch.oframe:=[[0,0,0],[1,0,0,0]];
     !
    Return;
  ENDPROC

Dann bräuchtest Du nur noch deine Moves auf das Werkobjekt WobjTisch beziehen.

Hoffe Du meintest das auch, wenn nicht gib einfach nochmal bescheid.

Gruß...

[Alex666]

Hi!

Naja, nicht ganz ...
Ich habe ja als Vorgabe die Koordinaten der Punkte des Fahrzeugs (oder Objekts) bekommen (A-C) und muß die Punkte anfahren und dann irgendwie im Roboter eingeben. Irgendwie muß ich das Koordinatensystem des Fahrzeugs bekommen, um verschiedene Messpunkte am Objekt einzumessen. Als Vorlage bekomme ich nur Fzg-Koordinaten aus dem CAD.

Wenn ich die 3-Pkt Methode anwende, fahre ich ja 3 versch. Punkte an und dann ermittelt der Rob die Koordinaten, oder nicht? Die passen ja dann nicht meinen CAD Daten überein...kann ich die irgendwie ändern oder umschreiben?
Ist ein bisschen schwer zu erklären, ich habe mal ein Foto gemacht, was die Sache ein wenig vereinfachen könnte:

[Markus Hochholzer]

Hi!

Naja, nicht ganz ...
Ich habe ja als Vorgabe die Koordinaten der Punkte des Fahrzeugs (oder Objekts) bekommen (A-C) und muß die Punkte anfahren und dann irgendwie im Roboter eingeben. Irgendwie muß ich das Koordinatensystem des Fahrzeugs bekommen, um verschiedene Messpunkte am Objekt einzumessen. Als Vorlage bekomme ich nur Fzg-Koordinaten aus dem CAD.

Wenn ich die 3-Pkt Methode anwende, fahre ich ja 3 versch. Punkte an und dann ermittelt der Rob die Koordinaten, oder nicht? Die passen ja dann nicht meinen CAD Daten überein...kann ich die irgendwie ändern oder umschreiben?
Ist ein bisschen schwer zu erklären, ich habe mal ein Foto gemacht, was die Sache ein wenig vereinfachen könnte:

Also wenn ich das richtig verstanden habe, dann willst Du anhand von Passpunkten Dein Werkobjekt erstellen - wie die indirekte Basevermessung beim KUKA.
Das geht meines Wissens beim ABB nicht.

Ich habe mir jedoch ein Tool programmiert, mit dem man anhand von Ist- und Sollkoordinaten ein Koordinatensystem errechnen kann. Für KUKA funktioniert es schon, für ABB hab ich es noch nicht probiert.
Wenn Du mir die Passpunkte mitteilst - mindestens 4 an der Zahl - dann schau ich mal, was ich für Dich tun kann.

[stromer]

Also wenn Du ein Koordinatensystem aus drei Punkten erstellen willst, gibt es die Funktion DefFrame. Da übergibst Du drei Positionswerte und der ABB berechnet daraus ein Werkobjekt. Schau mal in die Doku, da ist das ganz gut erklärt. Kannst auch bestimmen, wie der Ursprung festgelegt wird. Ich denke das wird Dir weiter helfen.

Ach so, auf was beziehen sich denn dir drei Punkte überhaupt? Auf den Roboter (wobj0) oder was? Wenn es nicht das wobj0 ist, müsstest Du ein Werkobjekt mit user und objektframe vermessen. Der Userframe stellt dann quasi den bezug zwischen CAD und Welt her und der Objektframe zwischen Koordinaten und den Meßpunkten.
Hört sich kompliziert an aber lies erst mal die Doku über den DefFrame und auch über das wobj. Wenn Du damit nicht klar kommst dann meld Dich nochmal.

Gruß
Stromer

[Robcheck01_MJ]

Also die Werkobjektberechnung ist die gleiche wie schon vorher beschrieben.

hier mal für den Userpart.

WobjCar.uframe:=DefFrame(p_X1,p_X2,p_Y\Origin:=1);

das gleiche geht dann natürlich auch wie schon von Stromer gesagt für den Objectpart. (OFrame)

WobjCar.oframe:=DefFrame(p_X1,p_X2,p_Y\Origin:=1);

Normalerweise hat man dann aber auch immer ein Masterwerkobjekt. Was durch Kameras,Taster etc ermittelt wurde und das andere wird dann nur noch draufgeschoben.

Gibt noch so eine nette Funktion "PoseMult" für das Multiplizieren von Koordinatenverschiebungen.
Kannst Du dir ja auch mal in der Doku anschauen.

Grüße...

[Alex666]

Schon mal dankeschön, so ganz verstanden habe ich es zwar nicht. Aber ich werde mir morgen mal die Doku ansehen und hoffentlich schlauer werden

[Robcheck01_MJ]

Kein Thema.

Liess dich erstmal durch und wenn Du dann Fragen hast,stehen wir gerne zur Verfügung.

Grüße...

[Alex666]

Ich hätte noch eine frage:
Wo kann ich eigentlich eine Schulung machen? Auf der ABB Seite bin ich nicht schlau geworden...und bei uns in der Firma wird es wohl nicht mehr angeboten.

[Robcheck01_MJ]

Also Schulung gibt es definiv bei ABB.
Ist dann in Friedberg, nähe Frankfurt.

Hier mal der Link.
http://www.abb.com/product/seitp327/542518f9399b5715c125734b002a3901.aspx?productLanguage=ge&country=DE

Ihre Ansprechpartnerin ist Melanie Völbel:
Tel.: 06031/85-343 bzw. -235
E-Mail: Melanie.Voelbel@de.abb.com

Grüße...