[Frage] Drehbewegung Achse 4 bei IRB360

[daniel.lup]

Hallo zusammen,
ich habe hier für unser aktuelles Projekt einen IRB360 Flex Picker und eine IRC5-Steuerung. Grob zusammengefasst soll ein Teil an Position A aufgenommen, gedreht und an Position B abgelegt werden. Die Routine, die ich dafür geschrieben habe, sieht wie folgt aus:

Code:

...
! Teil aufnehmen
TeilAufnehmen;

! Vorposition Ablage anfahren
MoveAbsJ CalcJointT(Offs(pAblage,0,0,20), tool0), vmax, fine, tGreifer;

! Direkte Ablageposition anfahren
MoveL pAblage, v3000, fine, tGreifer;

! Teil ablegen
TeilAblegen;

! Zurück zur Vorposition Ablage
MoveL Offs(pAblage,0,0,20), v3000, fine, tGreifer;

...

Erläuterungen:
Das obige Programm ist nur ein Auszug. pAblage ist die anzufahrende Ablageposition mit einem Winkel von +/- 180°. Übergeordnet habe ich noch den Befehl "ConfL/Off" verwendet, um die Drehung von 180° bewerkstelligen zu können.

Frage:
Wie kann ich die Drehbewegung der Achse 4 evtl. noch schneller durchführen lassen?

Die Drehbewegung dauert nämlich definitiv wesentlich zu lange!

[Thilbi]

Mach mal aus fine -> z100, dann hält der Robi wenigsten nicht mehr an. Wenn möglich aus dem
MoveL pAblage, v3000...
ein
MoveJ machen.


Gruß
Thilbi

[daniel.lup]

Mach mal aus fine -> z100, dann hält der Robi wenigsten nicht mehr an. Wenn möglich aus dem

Danke für den Tipp, das habe ich auch schon versucht, allerdings habe ich dann das Problem, dass auch der Winkel nicht mehr richtig angefahren wird.
Also in der Anwendung lege ich Teile in einem bestimmten Winkel auf einen Teller ab, und dieser Winkel kann eben variieren. Wenn ich mir nun vorstelle, dass ich bei einem Winkel von 15° noch eine Toleranz habe von +/- XY, wäre das nicht gut.