FirstMove

[MK84]

Hallo zusammen!
Ich hätte da mal eine frage, ist wahrscheinlich fast schon lächerlich aber um sicher zu gehen...

Was bedeutet der Befehl: "FirstMove"

Hab in meine gesamten Unterlagen nach dem Befehl gesucht, aber nicht´s gefunden.

Wäre super wenn ihr mir weiter helfen könntet!!!

Danke schon mal im vorraus! 

Grüße MK

[- chris -]

Den Befehl haben wird bei uns auch mal gesucht
und dann gefunden, das ist eine Procedure die
so aufgebaut ist:


  <sup>! **********************************************************
  ! *  Procedure FirstMove                                   *
  ! *                                                        *
  ! *  Ausblenden des ersten Bewegungspunktes in Automatik.  *
  ! *  Beispiele:  FirstMove p10VP,v200,z10,tGreifer;        *
  ! *              FirstMove\J,p10VP,v200,z200,tGreifer;     *
  ! *              FirstMove\L,p10VP,v200,z200,tGreifer;     *
  ! *                                                        *
  ! *  Date:         Version:      Programmer:     Reason:   *
  ! *  21.07.2005      1.1            H.Bock     modified    *
  ! **********************************************************
  PROC FirstMove(
    \switch L
    |switch J,
    robtarget ToPoint,
    speeddata speed,
    zonedata zone,
    INOUT tooldata tool
    \INOUT wobjdata WObj)

    ! wenn die Betriebsart des Roboters nicht Automatik ist,
    ! dann diese Position anfahren
    IF OpMode()<>OP_AUTO THEN
      IF Present(L) MoveL ToPoint,speed,zone,tool\WObj?WObj;
      IF NOT Present(L) OR Present(J) MoveJ ToPoint,speed,zone,tool\WObj?WObj;
    ENDIF
  BACKWARD
    IF Present(L) MoveL ToPoint,speed,zone,tool\WObj?WObj;
    IF NOT Present(L) OR Present(J) MoveJ ToPoint,speed,zone,tool\WObj?WObj;
  ENDPROC</sup>

[robiman]

Erklärung:First Move

FirstMove wird meist in reinen Bewegungs-Routinen wie mv10_20 verwendet
"Bewege dich von Pos 10 zu Pos20"

Im allgemeinen werden die Punkte ja in der reihenfolge
mv10_20;
mv20_30:
......usw. angefahren

Im Automatikbetrieb wird der dabei der vonPos Punkt nicht angefahren um ein Stoppen der bewegung durch doppeltes anfahren hier zu verhindern.
In den anderen betriebsarten wird der Punkt aber selbsverständlich angefahren.
Zusätzlich wird eine sehr kleine Geschwindigkeit programmiert um bei ungewollte Bewegungen beim Testen schneller reagieren zu können.

Im den Handbüchern kannst du den Befehl nicht finden, ist eine "normale" Routine die meist in einen nostepin Modul steht. Wodurch der Eindruck entsteht als gehöre er zum System.

Ich selbst finde die Idee Prima und verwende FirstMove sehr gerne.