Fehler "50029: Manipulator aus Grenze" nach WE - Stillstand S4P

[magnus]

Hallo,

Ich habe eine Lackierkabine, in der 4 Lackierroboter S4P stehen.
Über den Roboter läuft eine Förderkette zum Werkstücktransportieren.

Der 2. Roboter der Linie macht seit 4 Wochen immer Sonntagsabens Probleme:

50029: Manipulator aus Grenze
Der Manipulator hat die Grenze für die
Achskonfiguration des Parallelogramms
erreicht.
Kontrolle:
Entsprechende Achse mittels Steuerknüppel
in entgegengesetzter Richtung
zurück in ihren Arbeitsbereich bewegen.

Das Programm wurde in letzter Zeit nicht verändert, die Justage wurde überprüft, indem er auf das Lackierpistolenreinigungsgerät gefahren ist.

Der Fehler kommt sobald der Roboter sein Programm starten soll, Das Programm wurde übermittelt und ist angewählt ( Pz auf einer der ersten Programmzeilen)

Über die Anlagensteuerung kann ich teilweise Fix - Positionen ( Reinigung, Lacktest, Pistolenwechsel...) anfahren.

Nach 3-5 Neustarts ( über das Menü, als P-Start sowie Hauptschalter AUS / EIN ) läuft der Roboter ohne Probleme die ganze Woche durch.

Was kann das sein, ich stehe da zZ. ein wenig auf dem Schlauch ?
Kann ich irgendwo erkennen, welche Achse ( 2 oder 3 ) da falsch steht ?

Mfg

[tnjsk4]

Hallo,
bewege doch mal eine einzelne Achse und starte dann, wenn der Fehler noch vorhanden ist,
nächste Achse, usw.

Da der Robbi wenn ich Dich richtig vestanden habe, 'kalt' ist,
vermute ich mal da liegt irgendwo ein Kontaktfehler vor,
evtl. an einer Stelle wo ein wenig Wärmeausdehung statt findet!

Wie weit kann der Roboter denn im warmen Zustand (in der Woche) in X, Y, Z Richtung fahren, bis der Manipulator Fehler kommt? Evtl. liegt Eure 'Homepos' einfach zu nah dran!

Gruß

[robiman]

sind die Motoren am WE aus?

dann könnte evtl.  eine Bremse nachgeben und der Rob langsam absacken.

[magnus]

@ tnjsk4


Der Robi kann noch ca. 10 cm nach hinten fahren, bis die Gernze kommt.
Von Hand kann ich alle Achsen fahren.

@Robiman:

Dann müßte der Fehler doch weg sein, wenn man die homepos neu anfährt.
Sobald dann ein neues Werkstück kommt, ist der Fehler wieder da.

Mfg

[magnus]

soo ...

es ist mal wieder Sonntag Abernd und der Robi macht ( machte) mal wieder die Probleme.

Folgende Fehlermeldungen sind aufgelaufen:
Alle Meldungen mit dem Gleichen Zeitstempel, von Oben nach Unten:
( Stehet die zuerst aufgelaufene Meldung oben oder unten? )

50029: Manipulator aus Grenze
Der Manipulator hat die Grenze für die
Achskonfiguration des Parallelogramms
erreicht.
Kontrolle:
Entsprechende Achse mittels Steuerknüppel
in entgegengesetzter Richtung
zurück in ihren Arbeitsbereich bewegen.

50088: Neustart nicht möglich
Wegen eines früheren Fehlers ist ein
Neustart auf der Bahn nicht möglich.
Kontrolle:
ProgrammZeiger setzen und neue
Bewegung starten.

10020: Fehler bei Abarbeitung
Die Programmabarbeitung hat einen
spontanen Fehlerzustand erreicht.

10005: Programm gestoppt
Die Task %!%!%s hat
gestoppt. Die Ursache ist %s

*hier stand was von Main, hatte es mir leider nicht notiert.

10010: MOTOREN AUS Zustand

Danach haben wir mal die Justage überprüft - die Werte passten genau, habe trotzdem die Justage neu gemacht und dann lief die Kiste wider.


Mfg

[Buschmann]

Stell doch bitte mal deinen Ereignislog als Anhang hier rein.

Buschmann

[tnjsk4]

Hallo Magnus,
da Ihr ja 4 Stück in der Kabine stehen habt,
würde ich versuchen jede Woche einen Komponenten (Achscomputer, CPU Karte also alles was man tauschen kann) zu tauschen,
um dann zu sehen ob der Fehler mit wandert.
Ich kenne zwar den inneren Aufbau dieses Typen nicht, aber evtl. kannst Du den Fehler dann eingrenzen.

Gruß

[magnus]

@ Buschmann:

Wo finde ich den Ereignislog ?

[tnjsk4]

Den Ereignislog findest Du unter "Andere Fenster > Service",
da kannst Du dann in einem der oberen Tasten die Logs speichern.

Gruß

[magnus]

soo . es gibt mal was neues.

ABB hat auf unsere Anfrage hin nur den Ratschlag gehabt, neu zu booten. Das hat nicht geholfen.

Gestern tat sich in der Frühschicht gar nix mehr.
Also wurde getauscht:
- Motor Achse 3 < ohne erfolg. 

dann wurde begonnen, die unteren Kabel , die in den senkrechten Bereich gehen, zu tauschen.
hierbei wurde festgestellt, das die Resolverplatine SMU halb voll Öl steht. > Getauscht.
Die Ölleckage konnte eigendlich nur vom 2er Motor herkommen, also auch hier Motortausch.
Nach dem Ausbau des Motors lief hier ca. 0,2 Lieter Öl aus dem Motor, da wo der Geber sitzt.   

Ist das ABB Getriebeöl Elektrisch Leitend ? oder wurde nur die Bremse Beölt, sodas diese beim in die Regelung gehen weggesackt ist ?

Ob das die Ursache ist/war, werden wir nach dem nächsten Wochenende sehen.

Mfg

[magnus]

hat zwar ein wenig gedauert ( mit der Rückmeldung, sorry ) , aber der Fehler ist verschwunden.

Mfg