Event Routine

[TscJoh]

Hallo Leute

Ich habe eine Überwachung der aktuellen Stopposition zur aktuellen Startposition zusammengebaut mit Fehlermeldung falls der Roboter manuell bewegt wurde.

Funktioniert eigentlich perfekt bis auf das Problem dass der StartMove; nicht auf die Step-Taste im Tippbetrieb reagiert, mit der Start-Taste gehts. 
Der StopMoveReset; war auch nicht die Lösung.

Kennt jemand eine Möglichkeit die Step-Taste in ein Event zu verknüpfen?

Dankeschön, Hannes


  PROC EventStop()
    StopMove \Quick;
    IF unlockSavingPointAtStop=TRUE THEN
      pPointAtStop:=CRobT(\Tool:=tool0 \WObj:=wobj0);
      unlockSavingPointAtStop:=FALSE;
    ENDIF
    StopMoveReset;
  ENDPROC

 PROC EventReStart()
    StartMove;
    IF OpMode()=OP_AUTO THEN
      IF initReady=TRUE THEN
        unlockSavingPointAtStop:=TRUE;
        pPointAtStop:=[[0,0,0],[0,0,1,0],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
      ENDIF
    ENDIF
  ENDPROC

[Micky]

Hallo TscJoh,

bei der schrittweisen Abarbeitung des Programms wird die Eventroutine Restart generell nicht ausgeführt.

Auszug aus dem "Systemparameter"-Handbuch:

Die Abarbeitung wird von der Position an gestartet, an der sie angehalten
wurde, oder von einer anderen Instruktion an, zu der der Programmzeiger
verschoben wurde, ohne den Abarbeitungsbefehl zu verlieren. Das Ereignis
wird nicht aktiviert, nachdem eine Instruktion im schrittweisen Modus abgearbeitet
wurde ("Vorwts" oder "BewSchr").

Das Verknüpfen der "Step"-Taste mit einer Ereignisroutine ist nicht möglich!

Evtl. hilft hier Multitasking !

Gruß
Micky