Einstellung TCP bei Trallfa ME502

[automatix]

Hallo!

Ich habe hier ein mehr oder weniger kleines Problem beim Editieren des TCP für eine Sprühpistole, vielleicht kann mir ja jemand helfen...

Also, ich habe hier einen etwas älteren Robi, - einen Trallfa ME502 HW mit einer C5.3A-Steuerung und RobTalk 3.8.3 - und will den TCP einer Lackierpistole editieren. Laut Anleitung ist ja das Koordinatensystem des TCP zunächst mal so orientiert, daß die X-Achse gerade aus dem Arm herausläuft, die Y-Achse (Blickrichtung auf den TCP von vorne und alle Winkel des Hollow Wrist auf "0" ) nach rechts und die Z-Achse nach oben verläuft, oder? Meine Pistole zeigt nach rechts und ist in einem Winkel von 60° zur Y-Achse angebracht.

Ich habe nun bei TCP 1 folgendes eingegeben (Sprühabstand 0, also müßte der neue TCP direkt an der Nadel liegen):
X=290
Y=44
Z=0
a=0
b=60
c=0

Die Werte habe ich anhand der CAD-Zeichnung von Pistole und Pistolenhalter ermittelt.

Mit diesen Werten und eingestelltem TCP 1 positioniert der Robi korrekt, also stimmt die Vedrehung des Koordinatensystems schon mal. Allerdings habe ich ein Problem bei der Orientierung: Wenn ich um die Y-Achse orientiere, funktioniert alles, aber die anderen beiden Richtungen passen überhaupt nicht... Der Robi "eiert" um irgendeinen Drehpunkt herum, den ich nicht mal vernünftig lokalisieren kann.

Hat jemand eine Idee, woran das liegen könnte? Habe schon so ziemlich alles ausprobiert, was mir so einfällt, allerdings ohne wirklichen Erfolg...

Gruß,

Automatix

[Werner Hampel]

also ich hatte mal so einen Lackierroboter und das mit dem TCP hat da gar net hingehaun.
Ging mir ganz genau so.
Habe sogar mit dem Roboter eingemessen und in einer Orientierung hat er absolut unlogisches gemacht.
Ich habs dann so akzeptiert und einfach geteacht.
Die Ergebnisse waren jedenfalls einwandfrei.

[automatix]

Hallo, Werner!

Gut zu hören, daß ich nicht der Einzige bin, der bei diesem "Gerät" Probleme hat bzw. hatte.

Ich denke, ich werd`s wohl machen müssen wie Du und nicht weiter über die Sache mit dem TCP nachdenken, aber gefallen tut mir`s nicht wirklich...

Vielleicht findet sich ja hier doch noch ein "Trallfa-Spezialist" mit einer Idee...