E/A´s mit Feldindex ansprechen

[Catamanta]

Hallo Zusammen,

ziehe mir gerade die IRC5 rein. Programmiere aber schon lange KUKA.
Für gewisse Anwendungen habe ich mir Standartroutinen geschrieben, die bei KUKA im SPS.sub ausgewertet werden. Da sich ab- und zu einfach nur die E/A Signale ändern habe ich mir die Routinen bezüglich den verwendeten E/A´s variabel gestaltet.

Ein kleines Beispiel:
Deklaration in $config.dat
;Eingänge--------------------------------------------------------------------------------------
INT I_Roboter_Start=1  ;Die Nummer entspricht dem verwendeten Eingang
INT I_Roboter_Stop=2
INT I_Roboter_Reset=3
;Ausgänge--------------------------------------------------------------------------------------
INT O_LED_Roboter_Start=1  ;Die Nummer entspricht dem verwendeten Ausgang
INT O_LED_Roboter_Stop=1 
INT O_LED_Roboter_Reset=1 


SPS.Sub

IF $IN[I_Roboter_Start] THEN
$OUT[O_LED_Roboter_Start]=TRUE
ENDIF

Somit brauche ich jetzt nur die richtigen Nummern der verwendeten E/A´s in der $config.dat einzutragen
und das Programm funktioniert wieder.

Soooo, und wie kann ich das ganze jetzt bei ABB umsetzen. Für verschiedene Antworten wäre ich sehr
dankbar.

Pascal

[Micky]

Hallo Catamanta,

ein Zugriff auf Signale über einen Index ist in der ABB Steuerung nicht möglich.

Du könntest aber die Instruktion AliasIO verwenden. Hierdurch kannst Du die benötigten Signale innerhalb deines RAPID-Programms einer Signalvariablen zuweisen. Innerhalb Deines Programmcodes verwendest Du dann die Signalvariablen und musst Dein Programm später nicht mehr anpassen.

Eine genaue Beschreibung kannst Du dem Referenzhandbuch entnehmen.

Zur Info:
Die Instruktion "ALIASIO" ist Bestandteil der Option "Advanced RAPID". Ab Robotware 5.10 ist diese Option automatisch in der Steuerung enthalten. Bei früheren Betriebssystemen muss diese Option separat gekauft werden.

Gruß

Micky

[Sven Weyer]

Ich verwende auch nur Namen beim KUKA.
Beim ABB geht das eigentlich alles recht einfach über die EIO.cfg. hier kannst Du, auch über RSonline einstellbar, jedem Signal einen Namen zuweisen welchen Du im Programm verwenden kannst. Sollte sich Deine Schnittstelle einmal ändern benötigts Du nur die richtigen Nummern und schon funtzt wieder alles.

Sven