Datenaustausch (send/recv) : PC- IRC5 ABB-Roboter

[Ro_Ka_Sy]

Hallo Leute,
ich brauche Hilfe.
Ich habe ein c++-Code geschrieben und da berechne ich die Position vom Punkt P(X,Y,Z).
Mein PC (Client) ist über Ethernet am IRC5 Roboter-Steuerung (Server) von ABB. Die Verbindung über Socket ist herstellt:

Code:

SocketCreate serverSocket;
SocketBind serverSocket, "192.168.133.1", 22;
SocketListen serverSocket;
SocketAccept serverSocket, clientSocket \ClientAddress:=stClientIP;
TPWrite "Socket created! Client-IP:";
TPWrite stClientIP;

                     
Frage:
1- c++-code: wie schreibe ich mein send/recv- befehle in c++, damit die x,y,z-position in meinem Roboter-module gesendet werden?
2- RAPID-modul: wie schreibe ich SocketSend/SocketReceive-Befehl in meinem RAPID-Modul damit die Position x,y,z aus c++-code empfangen werden und eine Bestätigung des Empfangs zurückschicken?

Danke im Voraus!

Thanks!

[Roland Keller]

In dem du einfach die Zielkoordinaten in (d)einen vorher definierten String schreibst, an den Robi sendest und dort die Daten in die Positionsvariablen schreibst.
Dazu lässt man z.B. 2 Tasks laufen. T_Rob1 der den Roboter bewegt und T_Rob2 der permanent am Socket die Daten einliest und sie an T_Rob1 weiterleitet.
Geht prima.

[Ro_Ka_Sy]

    
Danke für deine Antwort, aber ich habe nicht viel kapiert.
wie sieht es mit ein c++-Code aus?
Danke