Conveyor Tracking und Queue Tracking

[nummer5]

Hallo,

hat hier jemand Ahnung vom ABB Conveyor Tracking und dem ABB Queue Tracking?

Ich finde die Dokumentation bzgl. Queue Tracking etwas dürftig.
Ich habe zumindest mal soviel verstanden, dass das Queue Tracking ein Teil des RobotWares ist, der im SteuerungsPC läuft, während Conveyor Tracking direkt auf der DSQC377 läuft.
Nun wird in der Dokumentation davon gesprochen, dass man mit dem dort aufgeführten Code dem Queue Tracking Positionen zur Verfolgung bekannt machen muss. Allerdings ist mir nicht klar, wie ich dann auf diese Objekte synchronisiere?! Also wie bekomm ich die Objekte aus dem QueueTracking zurück bzw. wie synchronisiere ich den Robi mit dem Objekt, welches mittels Queue Tracking verfolgt werden soll?

Beim einfachen Conveyor Tracking mach ich das mittels WaitWObj ...

Desweiteren habe ich ein Problem mit dem Conveyor Tracking.
Ich habe zwei Conveyor, von denen abwechselnd Objekte abgeholt werden.
D.h. der Roboter pickt von CNV1, legt auf feste Position in wobj0 ab, pickt von CNV2, legt in wobj0 ab ... und wieder von vorn. Nun ist es immer wieder so, dass nach ein paar Minuten lauf, der Roboter nach dem Ablegen mit Bewegungsüberwachung stehen bleibt. Die Greiferdaten sind korrekt parametriert. Die ItemLoads auch.
Lass ich den Roboter nur von einem Band abgreifen, gibt es keine Probleme.

Lasse ich den Roboter nur von einem Band greifen, hab ich allerdings Wartezeiten vor den Picks bis er mal ein neues Werkobjekt verbunden hat, was mir dann die Leistung runter drückt.

Ich wäre dankbar für Tipps! 

Achja ...
Robotertyp: IRB360
RobotWare 5.10.02.00

[stromer]

Hallo Nummer5.

Zu dem Problem mit der Bewegungsüberwachung würde mich mal folgendes Interessieren:
1. Geht der Robbi fliegend auf dem Conveyor oder muß er vorher noch warten?
2. Fährt er dem Cnv entgegen oder hinterher?
3. Wie sieht das mit den Vorpositionen aus bzw. wieviel Positionen sind zwischen Ablegen und 1. synchronisiertem Punkt?
4. Steigt er immer beim gleichen Cnv aus oder wechselt das?


Evtl. kann man mit der Aufholgeschwindigkeit rumprobieren.

Wozu willst Du denn das Queue Tracking benutzen? Prinzipiell kommt man doch prima mit dem normalen Conveyor Tracking aus. Bei Queue Tracking mußt Du alles mögliche im Rapid-Code verarbeiten, was normal das System (377) selbst macht. Wenn Du die Queue nicht manipulieren willst oder brauchst dann benutz lieber CNV Tracking.

Gruß
Stromer

[nummer5]

Danke für die schnelle Antwort!

Die AdjustmentSpeed leigt bei 312.
Der Roboter bewegt sich entgegen der Bewegungsrichtung des Bandes.
Ob es immer der selbe cnv ist, kann ich Dir grad nicht sagen, die die Anlage bei nem Kunden steht. Die Information werde ich mir aber holen. Is'ne wichtige Info, an die ich nicht gedacht hab.
Die Anzahl der Position ist insgesamt 6 (ApproachPick [koordiniert] -> Pick [koordiniert] -> DepartPick [koordiniert] -> ApproachPlace -> Place -> DepartPlace). Der Fehler tritt zwischen DepartPlace und ApproachPick auf.
Der Roboter sollte eigentlich ohne Warten zum Conveyor fahren. Scheinbar gibt es aber Wartezeiten nach jedem Ablegen (Roboter wartet auf DepartPlace).
Wo die herkommen, kann ich noch nicht genau sagen. Das Warten habe ich aber auch, wenn ich nur auf einem Conveyor arbeite und in diesem Szenario habe ich keine Probleme, dass der Roboter mit Bewegungsüberwachung stehen bleibt.

Das QueueTracking war eher eine Verständnis-Frage.
Die Anwendung des QueueTrackings habe ich aber bereits klären können.
QueueTracking ermöglicht schon einige Dinge bzgl. eines eigenen QueueHandlings ... in welcher Reihenfolge man pickt etc. ... Hilft mir aber zunächst nicht weiter. Ich habe jedenfalls nicht den Eindruck, dass ich damit die Performance erhöhen kann. Muss da aber noch mal drüber nachdenken.

[stromer]

Wie schnell fährst Du denn zum und auf den Conveyor? Eher vmax oder langsam? Oder anders ausgedrückt: Wenn Du auf den Conveyor fährst musst Du dann eher bremsen oder beschleunigen?

Gruß
Stromer