Befehlsatz SMOVE

[hatek]

Hallo,

wie sollte man an dem unteren Befehlsatz den Befehl SMOVE\J und den Anhang
\NoMove interpretieren. Ich finde den Befehl in keinem Handbuch. Jedoch das existiert
in einem Roboterprogramm.

SMove\J, p100xy, v100, z10, Greifer\WObj:=wobj_Teststation\NoMove;

Vielen Dank für die Hilfe im Voraus.

Gruß/hatek

[högi]

Hallo Hatek

Dieses SMOVE/J  Befehle wirst du in keiner Doku finden.

Das ist eine Erfindung von ABB Deutschland.
Dein Programm ist offensichtlich von ABB geschrieben.
Hatte ich auch schon ein paar Mal.
Soll etwas mit der Grundstellungsfahrt zu tun haben.

Was da genau passiert kann ich dir nicht sagen.
In der MMC.CFG findest du folgendes:

MMC_INSTR_WITH_WOBJ:

      -name "SMove" -param_nr 11

      -name "STrigg" -param_nr 13

      -name "SMoveAbsJ" -param_nr 10
#
MMC_NO_PC_MOVEMENT:

      -name "SMove_ToPoint"

      -name "STrigg_ToPoint"

      -name "SMoveAbsJ_ToJointPos"
#
MMC_SELECT_PARAM:

      -name "SMove" -param_nr 2

      -name "STrigg" -param_nr 2

      -name "SMoveAbsJ" -param_nr 1

Frag mich aber nicht was das soll!
Außerdem gibt es noch  verschlüsselte Systemmodule.

Hab aber festgestellt das SMOVE/L oder SMOVE/J genau wie MOVE/L oder MOVE/J funktionieren.

Gruß
Högi

[Robcheck01_MJ]

Hallo,
wie schon von Högi gesagt ist von ABB und auch schon ziemlich veraltet.

Übergibt halt nur eine Postionsvariable bei jedem Move, der auch als Rückzugsstrategie genutzt werden kann.

Ist aber nicht das sicherste für eine Rückzugsstrategie. Habe den Quellcode,ist aber wie gesagt nix besonderes.

Gruss...

[Micky]

Hallo hatek,

SMove\J is eine Instruktion von "HomeposRunning" und wird verwendet um den Roboter zu bewegen und  zu speichern wo er sich gerade befindet.


Das ganze dient dazu, um den Roboter aus jeder automatisch angefahrenen Position kollisionsfrei in die Grundstellung fahren zu können.

Die Instruktion SMove\J wird bei der S4c-Plus verwendet um die Bewegungsart von Linear auf Joint oder umgekehrt, ohne Neuprogrammieren der Zeile, am Programmiergerät auf einfache Weise ändern zu können.

Zum Ändern der Bewegungsart gibt es bei der IRC5 jetzt einen eigenen Button im Edit-Fenster, so dass die Instruktionen jetzt SMoveJ bzw. SMoveL heißen.

Das Argument \NoMove wird normalerweise bei der ersten Instruktion in einer Bewegungsroutine verwendet und ermöglicht, dass die Instruktion im Automatikbetrieb nicht ausgeführt wird, so dass Stoppunkte durch doppeltes Anfahren einer Position verhindert werden. Im Handbetrieb wird diese Position aber angefahren, so dass man die Bewegung des Roboters optimieren kann.

Zusätzlich wird \NoMove verwendet um die aktuelle Position bei der Fahrt in die Grundstellung zu finden, das heißt der Startpunkt in jeder Bewegungsroutine enthält das Argument \NoMove.

Nähere Informationen zu dem Thema kannst Du dem HomeposRunning -Referenzhandhandbuch entnehmen.

 


Gruß
Micky

[hatek]

Hallo högi, Robcheck01,Micky;

Ich danke euch für euren Antworten. Ich habe in der Zwischenzeit die Programme angeschaut und finde in der Systemdateien keinen SMOVE Eintrag, wie von högi beschrieben. Trotzdem einen schönen Dank an allen für die Hinweise.

Gruß
hatek