Ausgang automatisch schließen

[dini]

Hallo liebes Forum,
wir haben 2 Roboter mit S4 Steuerung in einer Kabine arbeiten. Beide Steuerungen sind mit 2 Ein-/Ausgängen miteinander verbunden. Bei einem ungewollten Stopp bei Rob 1 schließt über eine Ereignisroutine ein Ausgang und es wird ein Ausgang zu Rob 2 gesetzt der diesen Roboter stoppt.  Nun mein Problem: Gleichzeitig möchte ich dann aber auch einen Ausgang bei Rob 2 schließen.
Da bei Rob 2 aber kein Fehler auftritt kann ich mich darauf nicht berufen.

Hoffe ihr könnt mir helfen

Gruß dini

[Hermann]

Hallo,
wie wäre es mit einer Querverbindung auf Roboter 2 vom Eingang, der von Roboter 1 kommt auf den
'zu schliessenden' Ausgang?

Hermann

[dini]

Hallo Hermann,
danke für die schnelle Antwort, aber wie kann ich über die Querverbindung beeinflussen, daß der Ausgang dann auch schließt.

dini

[Hermann]

Hallo,
naja, sobald die Querverbindung eingerichtet ist nimmt der Ausgang immer den gleichen
Zustand wie der querverbundene Eingang an. Da gibt es dann nichts mehr zu beeinflussen,
das ist dann immer so. Wird im Hintergrund automatisch erledigt.

Querverbindung wird in den Systemparametern eingerichtet.

Hermann

[Robcheck01_MJ]

Würde ich auch mit CrossConnection lösen.

Hier mal ein paar Bsp. für die S4 Klasse.

Mit UND Operator:
-Lact "E201 & E203 & E205" -Lres "viGr1Open"

Mit ODER Operator:
-Lact "E202 ! E204 ! E206" -Lres "viGr1Close"

Achso invertieren kannst Du auch in der Config.
Musst nur * vor deine Operanten stellen.

zB. so.
-Lact "*E210 & *E212" -Lres "viGr2Open"

Gruss...

[dini]

Hallo Hermann und Robcheck,
wenn der Ausgang den gleichen Zustand annimmt  wie der querverbundene Eingang, würde das für mich heißen, bei Setzen des Ausgangssignals zur anderen Steuerung wird auch der Ausgang doGun auf 1 gesetzt. Aber ich will diesen ja geschlossen haben.
Das mit dem Invertieren hört sich interessant an. Ich bin so tief in der Programmierung nicht drin, könntest du mir das etwas näher erläutern.
Danke euch und ein schönes Wochenende

dini

[Hermann]

Hi,
dann halt so wie Robcheck geschrieben hat in der EIO.CFG nach den Zeilen
#
EIO_CROSS:

einfügen:

-Lact "*E01" -Lres "dogun"

Dann nimmt der Ausgang dogun den invertierten Zustand von E01 an.

Falls die Zeilen
#
EIO_CROSS:
nicht vorhanden sind, einfach einfügen.

Nochmal im Telegrammstil:
- Speichern der aktuellen E/A-Konfiguration (oder ein komplettes Backup erstellen)
- Ergänzen der obigen Zeilen in der EIO.CFG aus der Sicherung.(mit Anpassung von E01 und A01 an Deine verwendeten Namen)
- Laden der geänderten EIO.CFG im Systemparameter-Menü

Ansonsten mal das Handbuch bemühen Stichwort Querverbindungen oder Corssconnection im Abschnitt
Systemparameter.

Diese einfache Vorgehensweise kann nicht verwendet werden, wenn der Ausgang 'dogun' auch im Anwenderprogramm gesetzt / zurueckgesetzt werden soll. Da muss man etwas mehr Hirnschmalz investieren und
am besten noch mit simulierten Ausgängen arbeiten.

Also:
- Wenn E01 gesetzt ist, dann soll dogun zurückgesetzt sein?
- Im Programm soll man dogun setzen / zurücksetzen können

Dann eine Simulierte Karte mit einem Ausgang Sdogun in der Konfiguration eintragen (oder einen ansonsten nicht verwendeten Ausgang verwenden)

In der EIO.CFG eintragen:

#
EIO_CROSS:
-Lact "Sdogun & *E01" -Lres "dogun"

Im Programm immer nur den Ausgang Sdogun setzen / zurücksetzen.

Hermann

[dini]

Hi Hermann,
das werde ich nächste Woche mal so eingeben. Rückmeldung kommt.

Merci

dini

[dini]

Hallo Leute,
bin jetzt erst dazu gekommen auszuprobieren.
Habe mir dann doch was anderes gedacht:Bei Fehler eines Roboters wird ein Systemausgang "RobStop" gesetzt, den die andere Steuerung als Systemeingang erfaßt und den Roboter stoppt. Bei diesem Stopp wird dann eine Ereignisroutine abgearbeitet, die "dogun" schließt.
Was meint ihr, funktioniert's so ?

Gruß dini

[högi]

Hallo Dini

Ich glaube das was du da jetzt hast sollte funktionieren.

Einfach nur die Freigabe für das Gun abzuschalten würde ja schlimmstenfalls bedeuten das der Robbi 2 weiterarbeitet, ohne zu schweißen!!!!

Meiner Erfahrung nach hängt bei solchen Schweißzellen meistens eine SPS dazwischen die dann auch die Störungen händelt.
Aber Grundsätzlich könnte es so wie du das geplant hast funktionieren. :

Gruß
Högi

[Robcheck01_MJ]

Hallo,

einfach mal ausprobieren ob es funzt.

Obwohl die Lösung via CrossConnection schon nicht so verkehrt ist. Ist halt auch unabhängig vom Modus des Robs.

Gruss und euch ein schönes WE...

[högi]

Also die CrossConection würde ich auf jeden Fall einbauen.
Du musst aber auch sicher gehen das deine Robbis wissen was sie bei einer Störung zu tun haben.
Wenn einer in Störung geht muß der andere das wissen!!!!!

Ganz wichtig wenn beide das selbe Teil bearbeiten!!!

Was machst du sonst bei einem Neustart?????

Gruß
Högi

[Robcheck01_MJ]

Ist wohl auch das sicherste was er machen kann. Mal schauen wie er es macht!?!?