Achsen weich schalten bei ABB IRB 6640-180/2.55

[Solid]

Hallo zusammen !!!       

Habe gerade eine Frage von einem unserer Projektleiter bekommen und kann sie leider nicht beantworten.

Habe bisher noch keinen ABB-Robi programmiert.

Bis jetzt nur Fanuc,Reis,Mitsubishi und Epson.

Die Frage war: Ob ich bei dem Model (ABB IRB 6640-180/2.55) die Achsen weich stellen kann.
Um zum Beispiel das gegriffene Werkstück an ein Backenfutter zu übergeben, welches beim greifen das Werkstück zentriert.

BITTE UM EURE HILFE !!!

DANKE   

[rmac]

Hi,

ich denke das hängt von der Steuerung bzw. Software-Version ab.

Zumindest ab S4C+ gibts die Instruktion "SoftAct" zum Weichschalten einzelner Achsen,
unter Angabe von Achsen-Nr. und "Weichheitsgrad".
Mit "SoftDeac" kann man das dann wieder global Abschalten.

Ich weiß aber nicht ob das auf älteren Steuerungen (<S4C) auch geht...

Gruß
Rainer

[Sven Weyer]

Juppgeht auch bei älteren Modellen.
Aber Du solltest das Referenzhandbuch lesen in Bezug auf die Instruktionen. Lässt sich nur auf einzelnen Achsen anwenden. Also kann nicht linear in Bezug auf irgendein Koordinatensytsem geschehen. Ansonsten ist dies experimentell zu prüfen was am besten geht.

Sven

[Thilbi]

Hallo zusammen,

ABB bietet inzwischen auch ein kartesisches Weichschalten der Achsen an. Ob dies aber gekauft werden muss oder in der nächsten Programmversion mit dabei ist kann ich nicht sagen.

Wenn du es aber benötigst reicht ja ein kurzer Anruf unter 06031/85-0


Gruß
Thilo

[tomsonik]

Hallo zusammen,

wie ihr seht bin ich neu hier,

wir arbeiten mit den Typen IRB 6400 und beim abholen der Teile aus der Strahlanlage kommt es ab und zu vor das die Beladezange
der Strahlanlage sich nicht mehr in der 0 Grad Stellung befindet (wird mit Initiatoren überwacht, Disa).

Nun haben wir das Problem das die Überwachungen bei nicht richtiger Position der Teile im Greifer dazu führen das der Roboter anhält und dies meldet, was natürlich gut ist.

Wenn ich es jetzt richtig verstanden habe, geben die Achsen beim SoftAct nach und gehen in die "vorgegebene Position" und würden dann in meinem Fall würden die Teile richtig im Greifer gespannt sein??!!

Könnte mir vielleicht jemand kurz beschreiben wie ich in einem Modul dieses SoftAct und SoftDeac einfügen soll??

Wir haben in unserem Hauptprogramm die Aufrufe der einzelnen Module wo die Positionen abgefahren werden die durchs Teachen natürliche geändert werden können, aber das mit dem Weich schalten wäre natürlich super!!!


Vielen Danke im Voraus!!

Gruß tomsonik

[Robcheck01_MJ]

Halllo Tomsonik,

also als erstes würde ich doch sehr vorsichtig mit dieser Funktion sein. Also in Ruhe testen.

SoftAct 5, 40;
Aktivierung Weichstellen der Roboterachse 5 auf zB.40 %.

SoftDeact;

deaktiviert natürlich nur wieder dein Weichstellen.

Steht auch super in der Doku beschrieben.

Gruss...

[tomsonik]

Vielen Dank Robcheck01 für die schnelle Antwort.

Werde erstmal paar versuche starten, wenn es funktionieren sollte, werde ich hier in Bezug auf die Weichschaltung Bescheid geben ob es erfolgversprechend war.

Ich denke das in solchen Fällen es für die Achsen auch besser ist diese weich zu schalten da bei starrer Mechanik es auf die Achsen geht.

Bei uns sind es die rotatorischen Achsen die echt einiges mitmachen müssen.


bis dann


Gruß

[Robcheck01_MJ]

Ja in manchen Fällen kann es definitiv von Vorteil sein Achsen weich zustellen. Ist wie Du schon sagtest besser für die Mechaniken.
Ist aber von den unterschiedlichen Anwendungen abhängig und wie schon gesagt sauber durchzutesten. Obwohl man das ja immer machen sollte.

PS: dachete bei 6 Achs Robotern gibt es nur rotatorische Achsen. 

Gruss..

[tomsonik]

PS. sind es auch, alle rotatorisch...wir haben auch noch andere Roboter stehen.....dort braucht man die weich Schaltung nicht...


bis dann

Gruss