Achse "lose" stellen

[Buschmann]

Guten Morgen!

Gibt es eine Möglichkeit, an einem 6600er mit IRC 5 die 6. Achse "lose" zu stellen?

Problem:
Der Roboter soll mit zwei Zentrierstiften in entsprechende Paßhülsen fahren. Da diese von der Position etwas unterschiedlich sein können, wäre es gut, wenn die 6. Achse "schwimmend" wäre, um genau eintauchen zu können.

Gruß
Buschmann

[Thilbi]

Hallo Buschmann,

es gibt den Befehl SoftAct <Achse>,<Weichheit>; damit kannst du jede Achse "weich" machen. Ob dir das für deine Aufgabe ausreicht musst du aber probieren.

Die Achsen werden anschließend mit SoftDeact wieder hart geschaltet. Vorher solltest du aber noch folgende Zeilen einfügen
pIst:=CRobT();
MoveL pIst,v100,fine,<Dein Tool>;
SoftDeact;

Wenn du das nicht machst versucht er die Achsen wieder auf die geteachten Werte zu fahren und kann sich dadurch verklemmen.


Als weitere Möglichkeiten gibt es von ABB noch die Option ForceControll Assambling (od. so ähnlich) mit der kann man auch solche Aufgaben lösen. Kostet aber richtig Kohle.
Sonst würde ich mich mal bei verschieden Zulieferern wie z. B. Schunk umsehen. Die bieten auch Komponenten an die dir weiterhelfen können.

Gruß
Thilbi

[stromer]

Hallo Buschmann,

das mit dem weich schalten der Achsen funktioniert zwar prinzipiell, in der Praxis wird es aber vermutlich nicht sensibel genug funktionieren. Geht es denn bei Dir wirklich nur um die Drehung um Achse6 oder ist auch mit einer Verschiebung (xyz) zu rechnen? Wenn ja, hätte ich größte Bedenken.

Auf jeden Fall mußt Du die Lastdaten exakt eintragen und dann halt mal probieren.

Gruß
Stromer

[Buschmann]

Hallo!

Ja, X,Y, und Z werden auch betroffen sein. Daher wird es am besten sein, Änderungen am Greifer oder am Werkstück vorzunehmen und den Roboter so zu lassen, wie er ist. Das wird im Prinzip auch schon von unserer mechanischen Instandhaltung überprüft. Ich sollte die Machbarkeit per Roboter checken.

Danke trotzdem für die Infos!

Gruß
Buschmann