Absolute Accuracy

[högi]

Hallo Leute,

habe ein Problem mit einem 6620.
Der soll ein Teil vor eine Presse halten in der dann Führungen eingepresst werden.
Die Positionierung muß sehr genau sein weshalb der Robbi die "Absolute Accuracy"Option hat.

Die Positionierung funktioniert, aber der Weg da hin nicht.

Sowohl im Jog als auch im Automatikbetrieb pendelt der Tcp ( bei geringer Geschwindigkeit) stark.

Da ich mit dem Teil "einfädeln" muß und wirklich kaum Platz habe, hat das schon zu Problemen geführt.
Kollision!

An den wichtigen Stellen fahre ich mit "PathResol 25".
Dadurch wurde es besser, ist aber immer noch nicht gut.

Das Tool und Gripload wurden mit Loadid eingemessen.

Fällt noch jemandem etwas ein?

Gruß
Högi

[Robcheck01_MJ]

Hallo Högi,

ich frag jetzt trotzdem nochmal.

Tool korrekt eingemessen?
Masse korrekt?
3 Arm Last (fals vorhanden) angegeben?
Zone angepasst?
Roboter korrekt eingemessen (Absolute Accuracy-Kalibrierung)?  Kalibrieroffset passen?
Wie viele Bewegungsinstruktionen hast Du zum Einfahren?

Hast Du schon mit AccSet,VelSet,PathAccLim rumprobiert?

Vor PathResol muss Finepunkt stehen, sont keine Aktivierung.

Grüsse und ein schönes WE...

[högi]

Hallo,
erst mal tschuldigung das ich mich jetzt erst melde.
War im abnahmestress auf der Baustelle.
Die Vorabnahme ist erst einmal gelaufen, aber meine Probleme sind immer noch die gleichen.

Tool korekt eingemessen und Masse korrekt?

Davon muß ich einmal ausgehen. Wurde mit Load ID eingemessen.

Armlast gibt es nicht.

Bewegungsinstuktionen gibt es drei:

  PROC mvprE1_N47()
    MoveL Offs(pPreinl_N47_1,0,0,-70), vMittel, z0, tGreifer\WObj:=wPressen;
    MoveL Offs(pPreinl_N47_1,0,0,-20), vLangsam, z0, tGreifer\WObj:=wPressen;
    MoveL pPreinl_N47_1, vFinal, fine, tGreifer\WObj:=wPressen;
  ENDPROC

Ich habe an diesem Teil vier Press Positionen.
Am anfang habe ich einen Punkt geteacht und versucht den Rest über Offset realisieren.
Ging gar nicht!!!!

Ich halte das Werkstück vor eine Presse und dann werden Führungen eingepresst, wenn sich dabei der Roboter bewegt hast du verloren.
Also habe ich für jeden Pressvorgang einen eigenen Punkt geteacht. ( Scheiß auf das Werkobjekt)

Dadurch habe ich mich jetzt durch die Vorabnahme gehangelt. Das kann es aber nicht sein.

Der Robbi eiert immer noch wie ein Lämmerschwanz.

[Thilbi]

Hallo,

welche Robotware ist den drauf? Für den 6620 sollte man min. 5.10 besser 5.11 draufhaben.


Gruß
Thilbi

[högi]

Hi,
da ist sogar 5.12 drauf.

>>PRODUCTS_ID:
RobotWare Version: 5.12.0138.00

Wie gesagt die Anlage wurde jetzt abgebaut und geht zum Endkunden.
Da gibt es einen Service Vertrag mit ABB.
Die sollen einen Techniker von ABB bestellen der sich das Geeiere mal anschaut.

Ich halte euch auf dem Laufenden.
Gruß
Högi

[högi]

Moin Leute,

Die Anlage steht jetzt beim Endkunden.
Gestern war ein Techniker von ABB da.
Konnte das Problem aber auch nicht lösen. Nach etlichen Telefonaten mit seinen Vorgesetzten geht der ganze Vorgang jetzt nach Schweden.
So ganz unbekannt war das Problem wohl nicht.
Betroffen sind die Robbis der neuesten Generation.
In meinem Fall zwei nagelneue 6620 ohne Gegengewicht und Feder.

Die Dinger scheinen eine fatale Neigung zum Überschwingen zu entwickeln....
Mal sehen ob den Leuten in Schweden etwas dazu einfällt.

Gruß
Högi 

[högi]

Hi,
war mal wieder an der Anlage und das Problem besteht weiter.
Abb hat die Achsen 3 und 2 optimiert.

Es ist wesentlich besser geworden, aber..........

Scheinbar ist der 6620 für diese Anwendung einfach der falsche Roboter!
Ich habe einmal in den Produktspezifikationen geforscht und bin über folgenden Wert gestolpert.

"Bahngenauigkeit, AT (in mm)     3,03"

Uups......

Was soll  bei so einer Gurke  "Absolute Accuracy" ?

Zum Glück habe ich nicht den Roboter spezifiziert.

Mal sehen was daraus wird.....entweder der Endkunde akzeptiert das so wie es ist, oder es kommen neue Robbis.
 der 6660 würde gehen.

"Bahngenauigkeit, AT (in mm)    0,12"

Gruß
Högi

[gucky35]

Hi högi

soviel ich weiß hat die Bahngenauigkeit nichts mit der „Absolute Accuracy“ sondern nur mit Übereinstimmung des realen Roboter mit dem idealen Roboter. Das heißt wenn du ein Offset von 50cm programmierst fährt er auch 50cm das bei einem „normalen“ Roboter nicht immer gegeben ist .
Außerdem passt die Realität „besser" mit dem Offline geteachten Punkten über ein.
Aber wie er den Punkt anfährt hat nichts mit „Absolute Accuracy“ zu tun.
Stimmt der 6620 ist nicht sehr Bahngenau kann ich aus eigenen Erfahrung bestätigen. Es geht halt nichts über ein Parallelogram 

CU
Gucky35

[högi]

Hi gucky35,

hm, ich habe die Bahngenauigkeit eigentlich so interpretiert, das der Roboter im Idealfall von Punkt A nach Punkt B eine Gerade fährt.
Das wäre Bahngenauigkeit "0"
Bei einer Bahngenauigkeit von "3,03mm" kann der Roboter um diesen Wert von dieser Idealbahn abweichen.

Das ist ja auch genau mein Problem.
Wenn du mit dem Offset recht hättest, könnte man ja eigentlich gar keine Offset Positionen benutzen.
Die würden ja im schlimmsten Fall um 3mm daneben liegen.

Das ich die Offset Programmierung verworfen habe war ein Akt der Verzweiflung.
Dei Vorabnahme stand an und ich musste diesen Roboter zum laufen bringen.
Ich wußte halt nicht wieso der ständig Kollisionen fabrizierte.
Hab dann die Pressenstempel 1mm abdrehen lassen und für jede Position einen eigenen Punkt geteacht.
Vorabnahme ist gelaufen......aber Prozessicher ist anders.....

Ich muß mit einem Pressenstempel in ein Loch einfädeln das im Umfang genau 1 mm (jetzt 1,5 mm) größer ist als der Stempel.
Dann 50mm weiterfahren bis die endgültige Pressposition erreicht ist.

Wie gesagt das Problem sind ja auch nicht die Endpositionen.
Die passen!!!!!

Aber von A nach B fährt dieser Roboter halt keine Gerade und das ist bei meiner Anwendung der absolute Supergau!

Gruß
Högi

[högi]

Hallo Leute,
nur um das Thema einmal abzuschliessen.
ABB Schweden war da und einige Versuche angestellt, konnte aber letztendlich das Problem auch nicht lösen.
Die haben bei diesem Robotertyp echte Probleme mit "statik friction" in der Achse 2 und 3. Was immer das auch bedeuten mag, jedenfalls ist dieser Roboter auf hohe Geschwindigkeiten ausgelegt und je langsamer man den bewegt, desto zickiger bewegt er sich!!!!!
Wir haben den Burschen jetzt einmal schneller gemacht und er produziert jetzt Problemlos.
Fazit:
Der 6620 ist für langsame Füge oder Klebe Aufgaben wohl nicht die beste Wahl!!!!

Gruß
Högi