ABB Roboter in eine bestimmte Position konfigurieren

[crombix]

Guten Tag leute, kann mir vielleicht jemand helfen ? Und zwar sind wir eine Gruppe, die mit ABB Robotern arbeitet, wir wollen am ende des Projekts einen Roboter programmieren, der ein bestimmtes Werkstück lackieren kann, und das ganze auch simulieren !!

Nach dem die erste Gruppe das Werkstück als Freiformfläsche, und dann als Dreiecksnetz geben, plant die zweite Gruppe eine Bahn, die der Roboter ohne Kollision verfahren kann, die nächste Gruppe soll die Bewegung planen, und zwar kriegt sie eine Punkt Folge von der Gruppe der Bahnplanung, die sie dann abarbeiten soll !!

Meine Aufgabe ist, den Bewegungsplanern so zu helfen, dass der Roboter irgendwie in eine bestimmte Position gebracht wird, spricht dass das Werkzeug irgendwie orthogonal zum Werkstück ausgerichtet ist !!

Ich muss also irgendwie die Winkel der anderen Gelenke des Roboters angeben oder beerechnen, oder halt koordinaten Systeme irgendwie beschreiben !! Kann mir vielleicht jemand sagen wie ich dann vorgehen kann ? Wie soll der TCP dahin gebracht werden ? Arbeitet man da mit der Rückwärtskinematik oder die Vorwärtskinematik ?? oder irgendwie anders !!


Danke euch sehr im voraus !!!!
Crombix.

[resul74]

du brauchst egentlich nur eine routine erstellen und wenn du sie brauchst abrufen

[crombix]

Also mit dem was du geschrieben hast, kann ich leider nichts anfangen  , wenn du eine hilfreiche Erklärung hast, dann her damit.
Danke.

[burlibua]

Hallo

Da jede Roboterposition (Robtarget ) aus einem x,y,z Wert und aus einer Ausrichtung q0..3 besteht kannst du die Roboterposition einfach beschreiben.
Wenn du unter Daten Robtarget eine Position aufrufst kannst du die einzelnen Einheiten der Position sehen.

mit Pos1.trans.z:=10 kannst du Teile (zB Z Höhe) davon verändern so geht das auch über die Quaternionen das sind die Werkzeugwinkel. Quaternionenberechnung kannst du in Wikipedia nachlesen.

Viel Spass mfG Burlibua

[stromer]

Hallo Crombix,

wenn Du dem Roboter vorgeben willst, wie er sich positionieren soll, gibt es folgende Möglichkeit:
Du gibst zunächst die X,Y,Z Werte vor. Diese können im Bezug zu einen Anwenderkoordinatensystem  (Werkobjekt) oder zum Roboterfuß stehen. Dann brauchst Du noch die Quarternions. Die geben den Winkel des Werkzeugs ebenfalls in relation zum gewählten Koordinatensystem wieder. Wenn Du nur die Eulerwinkel hast, kannst Du im Roboterprogramm eine Umrechnung machen in Quarternions (s. Doku). Und schon fährt der Robbi da hin.
Naja, nicht ganz. Da gibt es noch die Vorgaben für die Konfiguration wie er sich da hinstellt. Die meisten Punkte können ja in verschiedenen Konfigurationen erreicht werden. Das kann man mit etwas Mühe auch aus der Doku rauslesen. Man kann aber den Robbi auch grob hinfahren und dann die Konfigurationsüberwachung abschalten. Dann nimmt er den einfachsten Weg.

Siehe auch
ConfL
ConfJ
Robtarget
OrientZYX

Gruß
Stromer

[crombix]

Hi, danke viel mals für die Antworten, hab fast gedacht ich krieg keine mehr