ABB IRB 6400 S4C

[Tobias2409]

Hallo,
ich habe folgendes Problem in einem neuen Projekt soll ich den S7-Part für die Ansteuerung von 6 ABB IRB 6400 S4C Robotern programmieren.
Nach langer suche im Internet habe ich aber keine Daten über die ABB Roboter gefunden wie der zeitliche Verlauf der einzelnen Signale sein muss usw. damit ich einen S7-Baustein programmieren kann.
Die ABB Roboter werden über Profibus an die S7 gekoppelt.

Vielleicht hat irgendjemand Unterlagen dazu

[stromer]

So ganz verstehe ich Dein genaues Problem nicht. Willst Du wissen, wie Du den Roboter aufstartest oder was?

[Tobias2409]

Ja wie muss die Signalreihenfolge sein wie lange müssen die einzelnen Signale anstehen.
z.B externer Start, Störungsquittieren, Grundstellung usw.

[Sven Weyer]

Hi Tobias 2409,
ABB funktioniert ein bischen anders wie KUKA.
Hier benötigst Du ähnlich wie beim KUKA Systemsignale (Eingänge/Ausgänge) Hier hast Du Störungen wie auch Rückmeldungen vom Roboter ob Motoren Ein -Status vorhanden ist und ob das Programm abgearbeitet wird.
Die Signale werden mit der steigenden Flanke abgearbeitet. D.H. wenn Du einen Fehler rücksetzen möchtest wird mit Deinem Ausgnagssignal "FehlerReset", die steigende Flanke, die Fehlerrücksetzung begonnen.
Motoren EIN funktioniert genauso. Schau die im Benutzerhandbuch unter Systemparametern nach welche Systemsignale Du verwenden möchtest. Dann in der Steuerung des Roboters auf Signale vom Bus legen und schon geht's.
Abfolge wäre eventuell:
-Fehler rücksetzen
-Motoren EIN
-Prog Start

Natürlich müssen hier noch die ein oder andere Bedingung mit einfließen die die Anlage betreffen, halt je nach Bedarf.

Welche BaseWare-Version habt Ihr den?

[Tobias2409]

Hallo danke erstaml für die schnellen Antworten,
folgende Informationen habe ich noch zu den Robotern
ABB IRB 6400 S4C
Version:        2.8-120 BAL A
Man Order:    18666969
Ref:            R1447071003
Date:           2001-06-25

was meinst du sonst mit Baseware ???

[Sven Weyer]

Baseware oder aucvh Robware genannte bezeichnet die sog. Betriebsoftware mit welchem der Roboter läuft.

Sven

P.S.: Achso da fällt mir noch ein das das Stopsignal entweder invertiert wird in der Robotersteuerung oder Du es immer anstehen lässt wenn Du keinen Stop haben möchtest. Also sollte die Bezeichnung des Signals eher "kein Stop" heißen.