6. Achse drehen

[dini]

Guten Morgen Forum,
Steuerung S4
Habe da ein kleines Programm mi 10 Positionsbefehlen.
Jetzt möchte ich dieses Programm abfahren aber vorab die 6. Achse um 360 Grad drehen. Wie lautet in so einem Fall die Befehlsfolge?

Danke schon mal für eure Mühen 

dini

[rick0815]

aehm, ja... was genau ist dein problem? kannst du das nochmal etwas genauer beschreiben?

[dini]

Problem ist: durch Veränderung des zu bearbeitenden Bautteiles wäre es günstiger diese Positionen um 360 Grad verdreht anzufahren, da durch Anbau des Tools Berührungskontakt entsteht.
Das Problem könnte man auch anders lösen aber prinzipiell müsste es diese Möglichkeit doch auch geben, oder?

[rick0815]

also, wenn ich dich richtig verstanden hab willst du genau das selbe programm nur mit einer anderen achskonfiguration fuer achse 6 nochmal abfahren?!

da gibts mehrere moeglichkeiten:

1. config manuell bearbeiten:

CONST robtarget pHome:=[[1.2,4.3,5.6],[0.001824,-0.928964,-0.369465,-0.022777],[-1,-1,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

das fette ist die achskonfiguration. details im handbuch.

2. konfigurationsueberwachung abschalten:

confL off;
confJ off;

vorher musst du natuerlich die achsen in die naehe der gewuenschten position gefahren haben!
nicht vergessen diese spaeter wieder anzuschalten!
am besten konfigurationsueberwachung abschalten, von hand durchfahren, alle punkte nochmal teachen und die befehle wieder rausloeschen.

[dini]

Ja, genau das habe ich gebraucht. Beide Möglichkeiten haben funktioniert. 
Kann man denn dieAchskonfiguration cf6  nicht vorab im Programm mit einem Befehl verändern? z. B. Pos 10 bis Pos 60 mit cf6=4 und ab Pos 70 mit cf6=0

Danke dir
dini
 

[rick0815]

klar! <robtarget>.robconf.cf6=<wert>

//edit: ich liebe es ja wenn so detailierte rueckmeldungen kommen ob alles geklappt hat ;o)

[dini]

Moin rick0815
habe noch keine Zeit gehabt, diesen Befehl zu implantieren. Frage mich nur, ob das auch mit robtargets geht, die keine benannten Positionen haben sondern mit einem  *  versehen sind. Einen angenehmen Arbeitstag noch und Rückmeldung kommt.

dini

[rick0815]

wie beschrieben geht das natuerlich nur wenn das robtarget einen variable ist die man manipulieren kann (sprich diese darf nicht als CONST sondern muss als PERS oder VAR deklariert sein!). bei *-punkten koennte man das wie folgt machen:


pers num nMycf6_1:=<wert>;

 .
 .
 .

nMycf6_1:=<wert>;

MoveJ [[1.2,4.3,5.6],[1,0,0,0],[-1,-1,1,nMycf6_1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],...;