2 Robbis in einer Zelle

[högi]

Hallo Leute,

ich soll eine Roboterzelle programmieren, in der zwei Roboter aus Taktzeitgründen, parallel arbeiten.
Das bedeutet die beiden Roboter haben gemeinsame Abhol , Ablage und Bearbeitungspositionen.
Ausserdem überschneiden sich auch die Bewegungen (die Robbis stehen sich gegenüber).
Das ein Roboter wartet während der andere Arbeitet, wird wegen der knappen Taktzeit nicht möglich sein.

Die Roboter haben getrennte Steuerungen (IRC5) , also kein Multimove.
Die Zelle wird von einer übergeordneten SPS gesteuert die auch die Fahrtfreigaben und die Aufträge an die Roboter verwaltet.

Hat jemand so etwas schon einmal gemacht?
Wie kann ich ausschliessen das die beiden Kollidieren?


Danke im voraus!

Gruß
Högi

[Urmel]

Hat jemand so etwas schon einmal gemacht?

Mit ABB nicht, ganz allgemein schon mehrmals.

Allgemein kann man so eine Steuerung zustandsbasiert aufbauen, z.B. in dem man das Ganze erstmal so modelliert:

http://de.wikipedia.org/wiki/Zustandsdiagramm_(UML)

Die Arbeitsabläufe beider Roboter werden in Teilzustände zerlegt, z.B. Abholen, Bearbeiten, Ablegen, usw. ...

Die untergeordneten (Roboter-) Steuerungen melden ihren aktuellen Zustand an die übergeordnete Steuerung (SPS oder IPC). Diese gibt ihnen die Anweisung in einen neuen Zustand zu wechseln, nur wenn alle Bedingungen erfüllt sind (Teil da, anderer Robbi nicht im gleichen Zustand, usw.).

Bei manchen SPSsen gibt es ja entsprechende Sprachen, die es erlauben das Programm direkt als Zustandsdiagramm (Schrittkette) aufzubauen. Auf dem PC gibt es verschiedene Methoden so etwas zu realisieren.

Grüße

  Urmel

[Sven Weyer]

Hi Zusammen,
jupp habe ich schon einmal gemacht! Roboter haben gemeinsam an einem Gussteil bearbeitet. Überschneidene Bereiche etc. Alles mit ABB S4cplus und auch ohne Multitask. Lief am Ende ganz gut und kaum ohne Stopps.


Gruß

Sven

[högi]

Hallo Leute,

Also die SPS steuert alles.
Die sagt den Robbis wo sie hinzufahren haben und wo sie warten sollen.
Sogar die Greifer werden von der SPS gesteuert.

Vertrauen ist gut aber Kontrolle ist besser!!!!!!
Wenn die Roboter zusammenkesseln fragt niemand nach der SPS.
Dann bin ich der Trottel.

An den gemeinsamen  Positionen habe ich Worldzonen vorgesehen die überwacht werden.

Aber was mache ich unterwegs????

Gibt es so etwas wie eine Worldzone die dem TCP in der Bewegung folgt????

Gruß
Högi

[Paulaner]

Hallo Högi,
solche Veriegelungen werden mit Interrupts reallsiert. Ich mach das so und habe das auch so bei Kuka usw. gesehen.
Bei jeden Roboter brauchst du ein Eingang und ein Ausgang. Diese Signale müssen über die SPS einfach 1 zu 1 zu den Robis gesendet werden.

Robi 2 Signale

Signal DI diRobi1NichtImBereich
Signal DO doRobi2NichtImBereich

Robi 1 Signale

Signal DI diRobi2NichtImBereich
Signal DO doRobi1NichtImBereich

1 oder high Signal bedeutet Roboter ist nicht im Bereich. Dazu brauchst du auch keine Weltzonen zu definieren. Die Signale werden im Programm verarbeitet immer vor der Bewegung die zu einer Kollisionen führen kann.
Bei der Init-Phase muss du die Ausgänge auf 1 setzen.

Und auch einen Interrupt definieren

  IDelete intRobiKollision;
  CONNECT intRobiKollision WITH TrapKollision;
  ISignalDI diRobi2NichtImBereich,0,intRobiKollision;
  ISleep intRobiKollision;

Und bei einer Bewegung wo beide Robis sich knutschen können muss du den Eingang abfragen.
WaitUntil diRobi2NichtImBereich=high;
Reset doRobi1NichtImBereich;

Und hier wird jetzt ein Interrupt gestartet der das Eingangssignal vom Robi 2 überwacht.
IWatch intRobiKollision
Danach kann die Bewegungerfolgen
mvVonxNachY
dosomething......
Wenn der Robi ausser Bereich ist kannst du den Interrupt wieder deaktivieren.
ISleep intRobiKollision
Und den Ausgang wieder setzen
Set doRobi1NichtImBereich;

So kann das funktionieren. In der Traproutine kannst du Fehlermeldungen an die SPS machen und auch Stopbefehle für den Robi.
Bringt dich das weiter?
Gruß Paulaner

[högi]

Hallo Paulaner,

das werde ich auf alle Fälle einbauen!
Die Worldzonen lasse ich aber.

Eine Option ist das die Zelle auch mit nur einem Roboter arbeiten soll während an dem anderen, z.B Servicearbeiten gemacht werdenl.

Falls jetzt Jemand auf die Idee kommt, an dem einen Robbi, mal schnell etwas Teachen zu wollen während der andere in Automatik läuft und den Arsch nicht schnell genug aus der Gefahrenzone bekommt, knallt es wenigstens nicht.
Die Worldzonen funktionieren ja auch in Hand.

Danke
Högi